Den grundlæggende sammensætning og karakteristika af traditionelle seksakse robotter

TraditionelAxis Robotterer hovedsageligt sammensat af kropskonstruktionskomponenter, reduktionsgear, servomotorer, controllere osv.

De vigtigste strukturelle komponenter

Kroppen af ​​en industrirobot består af en roterende maskinbase, en stor arm, en lille arm og andre dele, og er den mest direkte mekaniske struktur uden for robotten. Robotkroppens strukturelle komponenter omfatter forskellige materialer såsom støbejern, støbestål, støbt aluminium og konstruktionsstål.

Reducer

Reduktionen bruges til at bære belastningen af ​​forskellige led i robotten. Motorens høje-hastighed og lave drejningsmoment konverteres til lav-hastighed og høj drejningsmoment gennem reduktionsanordningen, hvorved udgangsdrejningsmomentet for hver akse af robotten øges og sætter den i stand til at modstå større belastninger. Robotter har høje krav til reduktionsgear, som kræver lille volumen, lille masse, højt reduktionsforhold, høj nøjagtighed og slagfasthed.

Der er i øjeblikket to hovedtyper af reduktionsanordninger, der er meget udbredt i multi-ledde robotter: RV-reduktionsanordninger og harmoniske reduktionsanordninger. RV-reduktionsanordninger er generelt placeret i tunge belastningsstillinger såsom bommen og skuldrene på grund af deres højere stivhed og rotationsnøjagtighed; Den harmoniske reducering er placeret på underarmen og håndleddet.

Drive control system

Kørekontrolsystemet bruges hovedsageligt til at styre robotten til at bevæge sig i henhold til de indstillede bevægelsesparametre. Det omfatter hovedsageligt servodrivere, servomotorer og controllere.

(1) Servomotorer bruges hovedsageligt til at drive leddene på robotter, der kræver maksimal effekt til masseforhold og drejningsmoment til inertiforhold, højt startmoment, lav inerti og et bredt og jævnt hastighedsområde;

(2) En servodriver er en enhed, der driver en servomotor til at bevæge sig. I henhold til styringens instruktioner giver servodriveren servomotoren den tilsvarende strøm for at sikre, at servomotoren bevæger sig i henhold til den nødvendige bevægelseshastighed, acceleration, driftsposition og andre forhold, og derved sikre, at bevægelsen af ​​robotarmen opfylder de fastsatte krav.

(3) Controlleren kan manuelt indstille sine interne parametre for at opnå forskellige funktioner såsom positionskontrol, hastighedskontrol og momentstyring af robotten.

Traditionelle seksaksede industrirobotter har generelt seks frihedsgrader, herunder rotation (S-akse), underarm (L-akse), overarm (U-akse), håndledsrotation (R-akse), håndledssving (B-akse) og håndledsrotation (T-). Syntetiser 6 led for at opnå en bevægelse på 6 -graders-frihed til sidst.

Akse1: Den første akse er den del, der forbinder basen, og bærer vægten af ​​hele robotten og venstre og højre rotation af basen;

Axis2: styr fremad og bagudsving af robotarmen;

Axis3: styr fremad og bagudsving af robotarmen;

Axis4: styr rotationen af ​​robotarmen;

Axis5: styrer og finjusterer rotationen af ​​robotarmens håndled, hvilket sædvanligvis giver mulighed for produktvending efter greb;

Axis6: bruges til rotationsfunktionen af ​​endefiksturdelen, som kan placere produktet mere nøjagtigt.

Ifølge forskellige anvendelsesscenarier har håndledsdelen også forskellige strukturelle designmetoder. B (bøjning) repræsenterer en buet struktur, og R (omdrejning) repræsenterer en roterende struktur.